2018 г., Том 23, № 2, с.3-19

Предложен подход к построению двухуровневой системы управления группировкой автономных подводных роботов (АПР) при обследовании придонной области. Для реализации элементарных поведений (режимов функционирования) группы на нижнем уровне предложены алгоритм отслеживания траектории, основанный на концепции виртуальной цели, и децентрализованный алгоритм управления формациями, базирующий на схеме лидер-ведомый. Синтез регуляторов, обеспечивающих требуемое поведение системы в различных режимах, выполнен с использованием векторных функций Ляпунова с учетом дискретности по времени и погрешностей измерений, неопределенности параметров модели АПР, а также ограничений на ресурсы управления. Для построения верхнего уровня управления, ответственного за переключение между режимами, используется теория супервизорного управления дискретно-событийными системами. Приведены результаты численных расчетов, демонстрирующих работоспособность предложенного подхода.