2007 г., Том 12, № 4, с.27-41

Исследуются различные варианты построения приближенных моделей движения тела, имеющего одну неподвижную точку, при условии, что угловая скорость собственного вращения значительно больше угловой скорости вращения оси. Строятся модели первого и второго приближения. Доказывается инвариантность моделей первого приближения относительно порядка изменения углов Эйлера. Определяются условия устойчивости сферического движения тела и выводятся уравнения малых колебаний тела при его устойчивом движении.